इतिहासकारों के अनुसार सम्राट अग्रसेन का जन्म 4250 ईसा पूर्व आश्विन शुक्ल पक्ष की प्रतिपदा को सम्राट वल्लभसेन और रानी भगवती देवी के घर हुआ था। यह दिन नवरात्रि का पहला दिन था, इसलिए हर साल नवरात्रि के पहले दिन सम्राट अग्रसेन जयंती (जन्मदिन) मनाई जाती है। जन्म के बाद जब ग्यारह दिन बीत गए, तो नामकरण समारोह किया गया। मुख्य ब्राह्मण (पुरोहित) ने बालक का नाम 'अग्रसेन' रखा। 'अग्र' नाम में शब्द पुरोहित द्वारा निर्णायक रूप से चुना गया था ताकि बालक अपने जीवन में शास्त्रों (विज्ञान और दर्शन) और शस्त्रों की शिक्षा की सभी सीमाओं को पार कर जाए। 'अग्र' शब्द श्रेष्ठता को दर्शाता है।

प्राचीन भारत में, सच्ची शिक्षा के हित में, राजकुमार/राजकुमारी को घर से दूर गुरुकुल भेजने की प्रथा थी परंपरा का पालन करते हुए, राजकुमार अग्रसेन को छह वर्ष की आयु में गुरु महर्षि तांडव्य के आश्रम में भेजा गया। यह आश्रम पवित्र नगरी उज्जैन के पास स्थित था। प्रारंभिक वर्षों में, राजकुमार अग्रसेन शारीरिक शक्ति और बौद्धिक तीक्ष्णता में श्रेष्ठ थे। वे बहुत विनम्र और आज्ञाकारी थे, गुरु के मार्गदर्शन में सत्य और धर्म के मार्ग पर चले और चौदह वर्ष की आयु में उन्होंने अपनी शिक्षा पूरी की। राजकुमार अग्रसेन ने गुरु तांडव्य से अपनी शिक्षा के दौरान विनम्रता और आज्ञाकारिता की शिक्षा ली। शास्त्रों में वर्णन है कि शिक्षा विनम्रता सिखाती है; विनम्रता से पात्रता मिलती है; और पात्रता से धन मिलता है। धन का उपयोग धार्मिक कार्यों (धर्म) को सुविधाजनक बनाने के लिए किया जाना चाहिए, जो फिर पूर्णता प्रदान करता है। राजकुमार अग्रसेन को अपने राज्य और दुनिया में शांति और सुरक्षा स्थापित करने के साधन सिखाए गए थे ताकि सभी के कल्याण की आकांक्षा की जा सके।  

गुरु महर्षि तांडव्य ने उन्हें क्षत्रिय राजा के जीवन के कई पहलुओं की शिक्षा दी थी। महर्षि जैमिनी के अनुसार, महर्षि तांडव्य ने राजकुमार अग्रसेन को निम्न प्रकार की शिक्षा दी थी। अद्वैत वेदांत: इस शिक्षा ने राजकुमार अग्रसेन को जीवन के उद्देश्य को समझने में मदद की और उन्हें जन्म और मृत्यु के चक्र से मुक्ति (मोक्ष) प्राप्त करने की क्षमता दी। ब्रह्म विद्या: राजकुमार अग्रसेन ने शास्त्रों के अनुसार रहस्यों के साथ-साथ संपूर्ण 'वेद विद्या' सीखी। राजकुमार अग्रसेन ने स्वयं महान ऋषि जैमिनी जी से कहा कि उन्होंने मुण्डक उपनिषद में वर्णित सभी छह ग्रंथों को सीखा है, जो हैं - शिक्षा (ध्वनि), कल्प (अनुष्ठान), व्याकरण (व्याकरण), निरुक्त (व्युत्पत्ति), छन्द (मापन) और ज्योतिष (ज्योतिष)। 'रहस्य' से उनका तात्पर्य गूढ़ ग्रंथों, उपनिषदों और वेदों की गुप्त व्याख्याओं से था। ईश्वर-साक्षात्कार: राजकुमार अग्रसेन ने इसे 'अपरा-विद्या' और आध्यात्मिक ज्ञान को 'परा-विद्या' कहा। अस्त्र विद्या: राजकुमार अग्रसेन गुरुकुल में रहने के दौरान सभी प्रकार की शस्त्र विद्या में पारंगत हो गए। राजकुमार अग्रसेन ने कहा, "मैंने अपने महान गुरु महर्षि तांडव्य जी के माध्यम से समझा कि वैदिक सनातन धर्म सबसे प्राचीन संस्कृति और सच्चा धर्म है। मैंने गुरुकुल शिक्षा और गुरु और शिष्य संबंधों की परंपरा (गुरु वंश) के महत्व को समझा। गुरुकुल में एक छात्र के रूप में, मैंने अपने पूज्य गुरु की शिक्षाओं पर पूरा ध्यान दिया।"

महर्षि जैमिनी के अनुसार, सम्राट अग्रसेन जी महाराज ने बताया कि गुरु महर्षि तांडव्य ने उन्हें 'ऋग्वेद' के आधार पर निम्नलिखित दिव्यास्त्रों का ज्ञान दिया था, कि कैसे उनके आक्रमण से खुद की रक्षा की जाए, और उनका उपयोग कैसे किया जाए।

1. हिरण्यास्त्र: इंद्र के वज्र का अस्त्र। हिरण्यास्त्र धातु का वज्र जैसा सुनहरा अस्त्र है। मजबूत दांतों वाला, यह अपने सुनहरे क्रोध से दुश्मनों को नष्ट करने की शक्ति रखता है।

2. मरुतास्त्र: मरुतों का अस्त्र। यह ज्ञान के खंजर, भाले, तरकश, बाण और शुभ धनुष से सुसज्जित है।

3. विद्यास्त्र: बुद्धि का अस्त्र। यह ज्ञान देता है जैसे एक पिता अपने पुत्रों को ज्ञान देता है।

4. अग्नि अस्त्र: आग का हथियार। यह दुश्मनों की बुद्धि को भस्म कर देता है और सभी परेशानियों और कठिनाइयों को दूर कर देता है

5. ब्रह्मा-अस्त्र: आत्म-बुद्धि का अस्त्र। यह सूर्य, सूर्य देव के समान शक्तिशाली है।

6. वीर जयास्त्र: दुश्मनों पर विजय के लिए नायकों का हथियार - राक्षसी, मानव और चेतन। यह हथियार ब्रह्मांड का विजेता, स्वयं का विजेता, धन का विजेता और युद्ध के मैदानों में विजेता आदि है।

7. इंद्रास्त्र: इंद्र का हथियार। यह भगवान इंद्र का अस्त्र है। इस अस्त्र के बराबर कोई नहीं है।

8. असुरस्त्र: राक्षसों को नष्ट करने वाला हथियार। यह राक्षसी दुश्मनों को नष्ट करता है।

9. प्रमोहनास्त्र: नींद लाने वाला हथियार। यह युद्ध के मैदान में दुश्मनों को नींद में लाता है।

10. घोरादेवी-अस्त्र: देवी का क्रोधपूर्ण हथियार। यह दिव्य घोरा (भयावह) अस्त्र है। यह बाधाओं का नाश करने वाला है।

11. पाशुपत-अस्त्र: पशुपति या रुद्र का हथियार। तीनों लोकों के स्वामी (त्र्यंबकेश्वर) की पूजा करने से, यह अस्त्र समृद्धि लाता है।

12. शक्ति-अस्त्र: शक्ति का हथियार या इंद्र की शक्ति। यह शैतानों के अभेद्य शहरों को नष्ट कर देता है।

13. चक्रास्त्र: चक्र हथियार। यह भगवान सूर्य से निकलने वाला एक चक्र हथियार है और सभी दुश्मनों को मार सकता है।

14. अश्विनी-शक्ति-अस्त्र: रहस्यमय शक्तियों (या सिद्धियों) वाला हथियार। यह युद्ध के मैदान में उच्च मनोबल देता है।

15. कवच मंत्र: कवच का मंत्र। यह 'बृहस्पति अस्त्र' भय और नुकसान से बचाता है।

14 वर्ष की आयु में अपनी शिक्षा पूरी करने के बाद, वे अपने राज्य प्रतापनगर लौट आए और सम्राट वल्लभसेन द्वारा उन्हें 'युवराज' घोषित किया गया। प्रतापनगर साम्राज्य के सिंहासन के उत्तराधिकारी के रूप में अपनी भूमिका में, उन्होंने अपने पिता सम्राट वल्लभसेन के दैनिक शाही कर्तव्यों का समर्थन किया। उन्होंने राष्ट्रीय गौरव, एकता और निष्ठा पर ध्यान केंद्रित किया और समाज के सभी वर्गों के लोगों को एक साथ लाया, स्थिरता और निरंतरता का प्रतिनिधित्व किया, उपलब्धि को उजागर किया और प्रोत्साहन और उदाहरण द्वारा सेवा के महत्व पर बल दिया।

राज्य के अन्य महत्वपूर्ण शाही कर्तव्यों के अलावा, उन्हें राजा द्वारा सेना का प्रभारी नियुक्त किया गया था। महर्षि तांडव्य के गुरुकुल में शिक्षा के दौरान उनके शस्त्रों का महान ज्ञान उनकी सेना को मजबूत करने और नई हथियार प्रणालियों को पेश करने में अत्यधिक लाभदायक था। जब युवराज अग्रसेन 16 वर्ष के हुए जैसा कि ऊपर बताया गया है, महाराजा युधिष्ठिर, पांडव सम्राट ने सम्राट वल्लभसेन को अपने पक्ष में लड़ने के लिए आमंत्रित किया क्योंकि वे उनके घनिष्ठ मित्र थे। राजा वल्लभसेन ने निमंत्रण स्वीकार कर लिया और अपने युवराज अग्रसेन और महान योद्धा और सेनापति (सेनापति) केशी के नेतृत्व वाली उनकी सेना के साथ कुरुक्षेत्र के युद्धक्षेत्र में जाने के लिए तैयार हो गए। सम्राट वल्लभसेन हालांकि युवराज अग्रसेन को अपने साथ युद्धक्षेत्र में ले जाने के लिए सहमत हो गए, लेकिन वे नहीं चाहते थे कि वे युद्ध में भाग लें।

महाराजा वल्लभसेन ने कहा, "प्रिय पुत्र अग्रसेन, तुम्हारा युद्ध करना धर्म और दरबार के नियमों के विरुद्ध है क्योंकि तुम केवल 16 वर्ष के हो और युद्ध करने के लिए बहुत छोटे हो।" हालाँकि, रानी भगवती ने अपने पुत्र को गले लगा लिया और धर्म और सत्य की रक्षा के लिए दो चचेरे भाइयों - पांडवों और कौरवों के बीच लड़े जा रहे इस महान युद्ध महाभारत में भाग लेने की अनुमति दे दी|

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इसके बाद युवराज अग्रसेन अपने पिता और सेना के साथ महाभारत के युद्ध के मैदान कुरुक्षेत्र गए। इतिहास के अनुसार, उन्होंने महान पांडव अर्जुन के पुत्र अभिमन्यु के साथ मिलकर महायुद्ध के प्रत्येक दिन बहुत बहादुरी से युद्ध लड़ा।